La zoofilia (del griego Zoon, "animal", y Philia, "amistad" o "amor") es afinidad hacia los animales, que comúnmente se asocia o incluye una orientación sexual o una parafilia definida como la afinidad o atracción sexual que siente un humano en relación a animales no humanos.
Este tipo de personas son conocidas como zoofílicos. Los términos zoosexualidad y zoosexual tienen el mismo significado respectivamente que las dos palabras antes descritas. Bestialismo o bestialidad hace referencia a la actividad sexual entre humanos y animales no humanos (a partir de aquí llamados simplemente animales). Para evitar confusión, este artículo utiliza el término zoofilia para la atracción sexual antes definida, y el término bestialismo para el acto sexual. Los dos términos son independientes: no todos los actos sexuales con animales implican a zoofílicos, y no todos los zoofílicos practican el sexo con animales.
La zoofilia es considerada en muchas ocasiones como antinatural, y el acto sexual con animales como un abuso de éstos o como un "crimen contra la naturaleza". Algunas personas, por ejemplo el filósofo y autor Peter Singer (involucrado en movimientos por los derechos de los animales), defienden que esto no es así. Aunque la investigación de la zoofilia se muestra optimista y apoya a los zoofílicos en su mayor parte, la cultura general se muestra hostil al concepto de la sexualidad animal-humana.
La actividad o el deseo sexual zoofílico no es considerado como patología por el DSM-IV (TR) (cuarto manual diagnóstico y estadístico de la American Psychiatric Association, asociación americana de psiquiatría), a no ser que vaya acompañado de angustia o que interfiera con el funcionamiento normal de la persona en cuestión. Críticos alegan que dichos comentarios en el DSM-IV no dicen nada sobre la salud mental y física del animal que tome parte en actos sexuales con personas; sin embargo, defensores de este tratado sostienen que la relación entre un humano y un animal puede ir más allá del mero acto sexual, que los animales son capaces de formar una relación amorosa duradera con otro animal o con un humano, y que tal relación no es funcionalmente diferente de ninguna otra relación sexual o amorosa
